創立年月日不詳であるが、『摂津誌』に、「若王子祠上梁文日永仁5年(1297)橘長綱建応永15年(1408)重修」、『摂陽郡談』に、「若一王子社祭神熊野権現を勧請せり北条遠江守時政(1138～1215)営建の霊社なり」と所伝あり。

明治6年(1873)8月、村社に列せられる。

無動寺(旧福寺)の鎮守社であったが、明治のはじめの神仏分離令によって寺から独立。神仏習合の頃の祭神は若一王子権現であったが、今は伊弉諾命を祀っている。

社殿は、室町初期の神社建築の完全な構造という事が珍しく、国の重要文化財に指定されている。鞘社に納められた板茸三問社流造の社殿は、規模は小さいながら細部手法にすぐれたものがあり、彫刻も精巧である。本殿と同時期に作られたと見られる木造の狛犬が、無動寺本堂に保存されている。最近の修理は昭和39年(1964)で、この時に本殿の解体修理、鞘社の改築が行なわれた。出典：兵庫県神社庁